据文字记载，篮球运动是1891年由美国人詹姆斯奈史密斯发明的。当时，他在马萨诸塞州斯普林菲尔德基督教青年会国际训练学校任教。由于当地盛产桃子，这里的儿童又非常喜欢做用球投入桃子筐的游戏。这使他从中得到启发，并博采足球、曲棍球等其它球类项目的特点，创编了篮球游戏。
最初篮球游戏比较简单，场地大小和参加游戏的人数没有限制。比赛队员分成人数相等的两队，分别站在球场的两端，在裁判员向球场中央抛球后，双方队员立即冲进场内抢球，并力争将球投进对方的篮筐。因为桃筐是有底的，球投中以后就留在篮子里，人必须登上专设的梯子才能将球从篮筐里取出。
随着场地设施的不断改进，篮筐取消了筐底，并改用铁圈代替桃篮，用木板制成篮板代替铁丝挡网，场地增设了中线、中圈和罚球线，比赛改由中场跳球开始。与此同时，场上比赛队员也通常改为每队5人，开始有后卫、守卫、中锋、前锋、留守等位置之分。此外，奈史密斯制订了一个不太完善的竞赛规则，共13个条款，其中规定不允许带球跑、抱人、推人、绊人、打人等。这大大提高了篮球游戏的趣味性，并且吸引了更多的人来参加这一游戏，从而使篮球运动很快普及到了全美国。
1892年，篮球运动首先从美国传入墨西哥，并很快在墨西哥各地得到开展。这样，墨西哥成为除美国外，第一个开展篮球运动的国家。此后，这项运动先后传入法国、英国、中国、巴西、捷克斯洛伐克、澳大利亚、黎巴嫩等国家，在世界范围内得到了开展、普及和发展。
1896年，美国人鲍勃盖利将篮球传入中国，首先在天津、北京等城市青年会中开展起来。在1910年旧中国首届全国运动会上，篮球首次被列为表演项目。1913年，篮球被列为我国国内正式比赛项目。篮球自1951年起一直是亚运会的正式比赛项目。
1932年国际业余篮球联合会成立，男子篮球被国际奥委会承认为奥运会正式比赛项目。1946年，美国出现职业篮球联赛，并发展为目前的NBA。
女子篮球运动篮球到20世纪初才开展起来。1976年，女子篮球被列为奥运会正式比赛项目。
篮球比赛的标准场地长26米、宽14米，四条界线外至少2米处不得有任何障碍物，如在室内则天花板的高度应至少为7米。球场分中线、前场和后场，中线上的中圈和前、后场罚球区罚球线上的两个半圆半径均为1米80。篮圈下面的矩形为限制区，通常称禁区。前、后场内的拱形弧线外的地区称3分投篮区，在拱形弧线外投篮命中得3分。
篮球比赛中的规则较多，且相当复杂，共有93条。现将人们不太熟悉的某些规则简介如下：
1.3秒钟规则：某队控制球时，同队队员在对方禁区内停留不得超过3秒钟。在比赛过程中或控球后在界外掷界外球的情况下，只要同方队员在对方禁区内停留超过3秒钟，裁判员会立即鸣哨，判罚3秒违例。
2.5秒钟规则：当一个持球队员被严密防守，在5 秒钟内没有传球、投球、滚球或运球时，也将宣判违例。过去5秒违例判争球，现在则由对方队员就近掷界外球。
3.10秒钟规则：一个队从后场控制球开始，必须在10秒钟内将球推进到前场，否则判10秒钟违例，由对方掷界外球。
4.30秒钟规则：一个队在场上控制球后，必须在30秒钟内出手投篮，否则判30秒违例。过去如在30秒钟内球被对方击出界外后将重新计算30秒，现在则从边线掷界外球后不再重新计算30秒，而是在30秒钟中的剩余时间内必须出手投篮，否则仍被判为30秒违例，判由对方掷界外球。
5.全队7次犯规规则和一加一罚球规则：比赛每半时，一个队的队员侵人犯规和技术犯规次数累计已达7次，此后这个队的任何一个队员再发生侵人犯规或技术犯规，均将执行一加一罚球规则，判给被侵犯的对方队员罚球一次，如罚球成功，由这个队员再追加罚球一次；如第一次罚球不中，比赛应继续进行，不再给予追加罚球的机会。如罚球者罚出的球未触及篮圈，则判为违例，由对方在边线掷界外球。篮球主要奥运会名词术语简释：
（1）扣篮：运动员用单手或双手持球，跳起在空中自上而下直接将球扣进篮圈。
（2）补篮：投篮不中时，运动员跳起在空中将球补进篮内。
（3）卡位：进攻人运用脚步动作把防守者挡在自己身后，这种步法叫卡位。
（4）领接球：顺传球飞行方向移动，顺势接球。
（5）错位防守：防守人站位在自己所防守的进攻人身侧，阻挠他接球叫错位防守。
（6）要位：进攻人用身体把防守人挡在身后，占据有利的接球位置。
（7）突破：运球超越防守人。
（8）空切：进攻人空手向篮跑动。
（9）一传：获球者由守转攻的第1次传球。
（10）盖帽：进攻人投篮出手时，防守人设法在空中将球打掉的动作。
（11）补位：当1个防守人失掉正确防守位置时，另一防守人及时补占其正确防守位置。
（12）协防：协助同伴防守。
（13）紧逼防守：贴近进攻人，不断运用攻击性防守动作，威胁对方持球的安全或不让对方接球。
（14）斜插：从边线向球篮或者向球场中间斜线快跑。
（15）时间差：在投篮时，为躲避对方防守的封盖，利用空中停留改变投篮出手时间。
